Eliminare Errore Di Posizionamento Incrementale.

[cret]

Scusate, forse per qualcuno, la banalità della mia domanda.

Io devo azionare tramite un servoazionamento brusless una catenaria chiusa su se stessa.Su questa catenaria sono montate in maniera equidistante una serie di " vani" in cui per motivi di lavorazione inserisco del prodotto.Una volta inserito il prodotto devo far avanzare la catenaria di una certa quota( sempre la stessa ed anche l'arresto deve avvenire sempre alla stessa quota) e sempre nello stesso senso di marcia ( questo per decine di migliaia di cicli).

Premetto che per problemi meccanici non ho un rapporto intero fra un giro completo della catenaria ed il numero dei vani.

Il dubbio che mi sorge, é che se io usufruisco di un controllo commerciale per la gestione dell'asse con la funzione di posizionatore incrementale,dopo un certo numero di posizionamenti mi ritroverò con la posizione dei vani spostata, in quanto si saranno accumulati gli errrori dovuti ai rapporti non interi.

Qualcuno ha un'idea su come ovviare all'accumulo degli errori ?

[Cagnulein]

scusa non puoi azzerare il conteggio encoder ogni volta che parti a fare lo spostamento?

Io ho avuto la stessa problematica, ho usato un Clock2 della Elco Elettronica per gestire il tutto.

Fammi sapere se hai bisogno di altre info.

Ciao

Roberto

[Livio Orsini]

....scusa non puoi azzerare il conteggio encoder ogni volta che parti a fare lo spostamento?

Azzerare la quota non risolve il problema dell'errore incrementale. Proprio per ovviare questo inconveniente in molti posizionatori si preferisce dare sempre la quota assoluta.

Si potrebbe usare questa tecnica dando le quote assolute relative ad un giro completo. Completato un giro si azzera il tutto con l'ausilio di un riscontro (micro o proximity); il ciclo riparte con errore zero.

[lucios]

Premetto che per problemi meccanici non ho un rapporto intero fra un giro completo della catenaria ed il numero dei vani

Non ho capito.... ma se i vani sono montati direttamente sulla catenaria, e ad una certa posizione della stessa ti corrisponde un vano, dopo un giro completo in quella posizione ti ritroverai sempre lo stesso vano...

Forse intendi dire che il trasduttore che hai montato non ti da una misura "finita" ad ogni giro della catenaria?

[Livio Orsini]

Non ho capito....

Sandro io ho capito che c'è un encoder montato sul motore. Il rapporto tra motore e catena è un numero con infiniti decimali. Il posizionamente è eseguito dando incrementi che approssimano la distanza compresa tra due vani. Questa distanza è necessariamente tradotta in numero d'impulsi, quindi ci sarà o una frazione d'impulso in più oppure in meno.

Sempre per mia deduzione, ho capito che il numero d'impulsi è costante quindi il piccolo errore relativo ad una stazione, sommandosi ad ogni posizionamento, dopo alcune ore di funzionamento è di una entità tale che non è più trascurabile.

Ci sono vari modi per annullare o ridurre gli effetti di errori di approssimazione. Oltre a quello che ho descritto in precedenza, si possono usare due incrementi con un impulso di differenza. Uno approssima per difetto, l'altro per eccesso. L'uso alternato di questi due incrementi manterrebbe l'errore entro limiti trascurabili, evidando che la sommatoria sia in un'unica direzione.

[lucios]

Il rapporto tra motore e catena è un numero con infiniti decimali

Ah ok, come pensavo anch'io.... in questo caso il sistema migliore, secondo me, è riazzerare il tutto al passaggio per lo "zero catena" come gli hai suggerito tu, tramite un riscontro esterno.

[Cagnulein]

alla luce delle nuove informazioni sono assolutamente daccordo sul proximity che deve necessariamente (se attivato a movimento in corso) passare da un ingresso "veloce". Chiaramente poi bisogna (sempre che la cosa sia fatta in movimento) tenere conto di velocità di acquisizione e velocità della catena.

[cret]

La descrizione di livio é esatta.

Il suggerimento di posizionare in modalità assoluta per un certo numero di cicli mi sembra valida, il dubbio che mi permane però è come gestire l'azzeramento.

Infatti pur disponendo di un proximiti per la ricera di zero iniziale, una volta partito con i posizionamenti il prodotto arriva dal nastro di alimentazione in continuazione (circa 180 pz. al minuto).

Quindi non capisco come potrei eseguire un ciclo di homing al volo, (tenendo conto del fatto che non mi è possibille fermare l'alimentazione del prodotto).

L'idea di utilizzare, lo stesso sensore di zero come riferimento "fisso" ad ogni posizionamento mi sembra anch'essa valida, ma anche qui mi blocca un' altro dubbio, infatti in questo caso dovrei a caricamento ultimato dell'apposito vano, dare lo start al posizionatore con una certa velocità ,poi quando trovo il sensore partire con il posizionamento vero e proprio. Il problema è che il controllo che pensavo di usare "Vega" della Elap non è in grado di acquisire in corsa i parametri relativi al posizionamento, ma bensi bisogna fornirglieli prima dello start di modo che possa crearsi un profilo di posizionamento dopodiche gli si da lo start.

Ciao e grazie a tutti per i suggerimenti.

Ermanno

Modificato: 13 dicembre 2010 da cret

[walter.r]

Ciao Ermanno,

la brochure del "Vega" non è molto esplicativa, ma essendo un controllo asse avrà certamente dei parametri di configurazione.

Se puoi definire l'asse come "rollover", come fosse un mandrino o una tavola girevole, e lo fai lavorare in gradi anziché in millimetri, lui va da 0° a 359,9° e poi si

riazzera da solo.

Bisogna provare......

Chiaro che se il controllo non ha questa possibilità.....

Ciao.

[Cagnulein]

Non è mia intezione fare pubblcità, ma con il Clock2 della Elco Elettronica te la risolvi con un click (e non scherzo, è un blocco funzione che pensa lui a far tutto).

Chiedi di un tecnico e spiegagli la problematica, vedrai che te lo confermeranno.

[Livio Orsini]

Non hai bisogno di fornire alcun parametro per azzerare. Al momento che s'intercetta il micro di zero si azzera il contatore di posizione. Qualsiasi posizionatore, anche scalercio, deve accettare questa condizione. L'unico problema con certi posizionatori è il numero di quote che accettano. Perchè non usi un qualsiasi piccolo PLC, della classe dello S7-222 tanto per fare un esempio; ti costa forse meno ed è molto più flessibile.

[cret]

Ho contattato la Elco Elettronica, mi hanno garantito che con il loro controllo "Clock2" è possibile dare lo start all'asse ad una certa velocità prefissata, dopodichè quando rilevo tramite un'ingresso di interrupt il proximiti di riferimento carico al volo la quota di preset, a questo punto il controllo si crea un profilo per il posizionamento.

In questo modo ad ogni ciclo parto da un riferimento fisso (il sensore), annullando così l'errore incrementale dovuto al rapporti non interi.

Sto aspettando un'offerta e la documentazione tecnica dell'apparecchiatura, penso comunque che seguirò questa strada.

Grazie di nuovo a tutti per i consigli e le idee.

Ermanno